feat: 算法升级、整车配准集成与性能分析文档

算法更新: delivery v1.2.1、平整度v1.5、测距v2.2、整车配准v1.3
适配器: vehicle-registration 新增、各算法 manifest 和 adapter 更新
后端: taskCadFiles/source 字段迁移、derivedPointClouds 注册、取消任务联动
前端: ElapsedTime 时长显示、两步算法流程、canRun 逻辑修复
文档: 新增5份算法性能分析报告

alg/平整度、平面度、轮廓测量v1.5/archive/relative_code/FPFH.py

@@ -0,0 +1,16 @@
+import open3d as o3d
+import numpy as np
+
+pcd = o3d.io.read_point_cloud("pointcloud.pcd")
+
+# 1. 计算法线
+pcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(k=30))
+
+# 2. 提取FPFH特征
+fpfh = o3d.pipelines.registration.compute_fpfh_feature(
+    pcd,
+    o3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(k=50)
+)
+
+# fpfh.data 是 (33, N) 的矩阵，每列是一个点的33维FPFH描述子
+print(fpfh.data.shape)  # (33, N)