feat: 算法升级、整车配准集成与性能分析文档

算法更新: delivery v1.2.1、平整度v1.5、测距v2.2、整车配准v1.3
适配器: vehicle-registration 新增、各算法 manifest 和 adapter 更新
后端: taskCadFiles/source 字段迁移、derivedPointClouds 注册、取消任务联动
前端: ElapsedTime 时长显示、两步算法流程、canRun 逻辑修复
文档: 新增5份算法性能分析报告

alg/整车配准v1.3/USAGE.md

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+# 使用说明
+
+## 点云到 CAD 配准
+
+脚本先用前端/后端质心估计初始平移，再默认执行刚体 ICP 精配准，进一步修正旋转和平移。
+
+## 常用命令
+
+```powershell
+python translate_align_pointcloud_to_cad.py --no_visualize
+```
+
+如果只想使用旧的纯平移方法：
+
+```powershell
+python translate_align_pointcloud_to_cad.py --no_visualize --no_icp
+```
+
+## 主要参数
+
+- `--cad`: STEP CAD 文件路径，默认 `datasets/CAD/*****.stp`。
+- `--pointcloud`: 待配准 PLY 点云或点云目录，默认 `datasets/shift_test_output/`。传目录时会优先读取 `shifted_whole_pointcloud.ply`。
+- `--output_dir`: 输出目录，默认 `results`。
+- `--axis`: 前后方向轴，默认 `x`。
+- `--crop_ratio`: 前端/后端裁剪比例，默认 `0.01`。
+- `--cad_sample_points`: CAD mesh 采样点数，默认 `30000`。
+- `--local_sample_points`: 前端/后端质心计算采样点数，默认 `1000`。
+- `--scale_pointcloud`: 点云缩放系数。例如点云是米、CAD 是毫米时设为 `1000`。
+- `--no_visualize`: 不显示 Open3D 可视化窗口。
+
+## ICP 参数
+
+- `--no_icp`: 跳过 ICP，只做前后端质心平移。
+- `--icp_sample_points`: 用于 ICP 的源点云抽样点数，默认 `200000`。
+- `--icp_voxel_size`: ICP 前的体素降采样尺寸，默认 `0` 表示不降采样。
+- `--icp_max_correspondence_distance`: ICP 最大对应距离，默认 `0` 表示根据初始误差自动估计。
+- `--icp_max_iteration`: ICP 最大迭代次数，默认 `50`。
+
+## 误差统计
+
+- `--error_sample_points`: 配准误差统计抽样点数，默认 `100000`。设为 `0` 表示使用全部点。
+- `--no_error_stats`: 跳过误差统计。
+
+## 输出文件
+
+默认启用 ICP 时：
+
+```text
+results/aligned_pointcloud.ply
+results/T_rigid_icp.txt
+results/alignment_error_stats.txt
+```
+
+使用 `--no_icp` 时：
+
+```text
+results/aligned_pointcloud_translation_only.ply
+results/T_translation_only.txt
+results/alignment_error_stats.txt
+```
+
+CAD 采样缓存默认保存在：
+
+```text
+results/cad_cache/
+```
+
+默认对齐点云以 compact float32 XYZ PLY 写出，文件体积会接近原始 float32 点云。如果需要 Open3D 默认写出方式：
+
+```powershell
+python translate_align_pointcloud_to_cad.py --no_visualize --save_aligned_float64
+```