feat: 算法升级、整车配准集成与性能分析文档

算法更新: delivery v1.2.1、平整度v1.5、测距v2.2、整车配准v1.3
适配器: vehicle-registration 新增、各算法 manifest 和 adapter 更新
后端: taskCadFiles/source 字段迁移、derivedPointClouds 注册、取消任务联动
前端: ElapsedTime 时长显示、两步算法流程、canRun 逻辑修复
文档: 新增5份算法性能分析报告

alg/delivery_v1.2.1/underframe_deflection/README.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# underframe-deflection
+
+**高铁底架纵梁挠度测量算法（基于点云）。** 输入待测点云 + 理论 CAD + ROI，输出含挠度核心数据的 Excel。
+
+[![python](https://img.shields.io/badge/python-3.10%2B-blue)]() [![version](https://img.shields.io/badge/version-1.2.0-green)]()
+
+---
+
+## 这是什么
+
+两种测量模式：
+
+- **单梁模式（默认）** — ROI 已框住单根纵梁（左右各一个 ROI），裁剪后直接测量。
+  支持流式裁剪超大点云（实测 12GB / 10 亿点整车 PLY），左右各出一份 Excel。**这是当前交付的主模式。**
+- **双梁模式（`--mode dual`）** — 一片含左右两梁的车底点云 + CAD 配准 + 双梁追踪（v1.1 算法，保留）。
+
+原理（单梁）：沿车长切片 → 每片取下表面主平面高度 → 鲁棒拟合直线作理论基准 → 挠度 = 下表面 − 基准。
+理论平直的梁，挠度 ≈ 0。
+
+---
+
+## 快速开始
+
+```bash
+pip install -e .[all]
+
+underframe-measure \
+  --input-cloud train.ply \
+  --left-roi    roi_left_beam.json \
+  --right-roi   roi_right_beam.json \
+  --cad         theoretical.stp \
+  --out-dir     out/
+```
+
+→ `out/left/report.xlsx` 和 `out/right/report.xlsx`（左右各一份独立结果）。
+
+`test_data/roi_left_beam.json` / `roi_right_beam.json` 是可直接用的样例 ROI。
+
+---
+
+## 文档
+
+| 文档 | 面向 | 内容 |
+| --- | --- | --- |
+| **README.md**（本文件） | 所有人 | 项目总览、快速开始 |
+| **[USAGE.md](./USAGE.md)** | 集成开发者 | 输入三件套、调用方式、输出 Excel 字段、配准开关、异常 |
+| **[DEV_NOTES.md](./DEV_NOTES.md)** | 维护者 | 本次修改记录：改了什么、为什么、遇到什么问题、怎么解决 |
+
+---
+
+## 坐标系约定
+
+`x = 车长（纵向）`，`y = 车高（挠度方向）`，`z = 车宽（横向）`，单位 mm。
+ROI JSON 的 bbox 字段用同一坐标系。详见 USAGE.md。
+
+---
+
+## 安装
+
+```bash
+pip install -e .[all]      # core + matplotlib(图) + openpyxl(Excel)
+pip install -e .           # 仅核心 numpy + scipy
+```
+
+安装后注册命令 `underframe-measure`，Python 内 `import underframe_deflection`。
+
+---
+
+## 状态与版本
+
+- **当前版本**：1.2.0（单梁直接测量模式 + 流式裁剪超大点云）
+- **Python**：≥ 3.10（Windows / Linux / macOS）
+- License：Proprietary — PKU High-Speed Train Project