# 使用说明

## 点云到 CAD 配准

脚本先用前端/后端质心估计初始平移，再默认执行刚体 ICP 精配准，进一步修正旋转和平移。

## 常用命令

```powershell
python translate_align_pointcloud_to_cad.py --no_visualize
```

如果只想使用旧的纯平移方法：

```powershell
python translate_align_pointcloud_to_cad.py --no_visualize --no_icp
```

## 主要参数

- `--cad`: STEP CAD 文件路径，默认 `datasets/CAD/*****.stp`。
- `--pointcloud`: 待配准 PLY 点云或点云目录，默认 `datasets/shift_test_output/`。传目录时会优先读取 `shifted_whole_pointcloud.ply`。
- `--output_dir`: 输出目录，默认 `results`。
- `--axis`: 前后方向轴，默认 `x`。
- `--crop_ratio`: 前端/后端裁剪比例，默认 `0.01`。
- `--cad_sample_points`: CAD mesh 采样点数，默认 `30000`。
- `--local_sample_points`: 前端/后端质心计算采样点数，默认 `1000`。
- `--scale_pointcloud`: 点云缩放系数。例如点云是米、CAD 是毫米时设为 `1000`。
- `--no_visualize`: 不显示 Open3D 可视化窗口。

## ICP 参数

- `--no_icp`: 跳过 ICP，只做前后端质心平移。
- `--icp_sample_points`: 用于 ICP 的源点云抽样点数，默认 `200000`。
- `--icp_voxel_size`: ICP 前的体素降采样尺寸，默认 `0` 表示不降采样。
- `--icp_max_correspondence_distance`: ICP 最大对应距离，默认 `0` 表示根据初始误差自动估计。
- `--icp_max_iteration`: ICP 最大迭代次数，默认 `50`。

## 误差统计

- `--error_sample_points`: 配准误差统计抽样点数，默认 `100000`。设为 `0` 表示使用全部点。
- `--no_error_stats`: 跳过误差统计。

## 输出文件

默认启用 ICP 时：

```text
results/aligned_pointcloud.ply
results/T_rigid_icp.txt
results/alignment_error_stats.txt
```

使用 `--no_icp` 时：

```text
results/aligned_pointcloud_translation_only.ply
results/T_translation_only.txt
results/alignment_error_stats.txt
```

CAD 采样缓存默认保存在：

```text
results/cad_cache/
```

默认对齐点云以 compact float32 XYZ PLY 写出，文件体积会接近原始 float32 点云。如果需要 Open3D 默认写出方式：

```powershell
python translate_align_pointcloud_to_cad.py --no_visualize --save_aligned_float64
```