# translate_align_project

这是从 `point_porj` 拆出来的独立工程，只保留 **5.1 整体点云和标准 CAD 配准：`translate-align`**。

功能：从标准 STEP CAD 和待对齐点云的车头/车尾区域各采样少量点，计算前后端质心差，并融合成一个整体平移矩阵。该方法只修正平移，不修正旋转。

## 目录

```text
translate_align_project/
  main.py
  translate_align_pointcloud_to_cad.py
  environment.yml
  requirements.txt
  datasets/
    CAD/
    shift_test_output/
  results/
```

数据不随工程复制。请把标准 CAD 放到 `datasets/CAD/`，把待对齐点云放到 `datasets/shift_test_output/`，或在命令中显式指定路径。

## 环境

```bash
conda env create -f environment.yml
conda activate translate-align
pip install -r requirements.txt
```

如果你继续使用已有的 HoLa-Brep 环境，也可以直接在该环境中运行。

## 快速运行

```bash
python main.py translate-align ^
  --cad datasets/CAD/M02.stp ^
  --pointcloud datasets/shift_test_output/ ^
  --output-dir results ^
  --axis x ^
  --crop-ratio 0.01 ^
  --cad-sample-points 30000 ^
  --local-sample-points 1000 ^
  --no-visualize
```

`--pointcloud` 可以是单个 `.ply` 文件，也可以是目录。传目录时会优先读取 `shifted_whole_pointcloud.ply`。

## 输出

```text
results/aligned_pointcloud_translation_only.ply
results/T_translation_only.txt
results/cad_sampled.ply
results/cad_front_sample.ply
results/cad_tail_sample.ply
results/source_front_sample.ply
results/source_tail_sample.ply
```

`T_translation_only.txt` 是 4x4 平移矩阵，可复用到后续点云处理或评估流程。