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算法更新: delivery v1.2.1、平整度v1.5、测距v2.2、整车配准v1.3 适配器: vehicle-registration 新增、各算法 manifest 和 adapter 更新 后端: taskCadFiles/source 字段迁移、derivedPointClouds 注册、取消任务联动 前端: ElapsedTime 时长显示、两步算法流程、canRun 逻辑修复 文档: 新增5份算法性能分析报告
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Python
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import open3d as o3d
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import numpy as np
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pcd = o3d.io.read_point_cloud("pointcloud.pcd")
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# 1. 计算法线
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pcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(k=30))
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# 2. 提取FPFH特征
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fpfh = o3d.pipelines.registration.compute_fpfh_feature(
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pcd,
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o3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(k=50)
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)
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# fpfh.data 是 (33, N) 的矩阵，每列是一个点的33维FPFH描述子
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print(fpfh.data.shape) # (33, N) |