107 lines
3.4 KiB
JSON
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JSON
{
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||
"id": "vehicle-registration",
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||
"name": "整车配准",
|
||
"shortName": "vehicle-registration",
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||
"description": "将整车扫描点云与标准 STEP CAD 进行配准（v1.3）。v1.3 新增 ICP 精配准、CAD 采样缓存加速、配准误差统计（RMSE/p95）。配准完成后，对齐点云自动加入任务点云列表，供后续测量算法选用。",
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||
"version": "1.3.0",
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||
"schemaVersion": 1,
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||
"category": "配准",
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||
"requiresPointCloud": true,
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||
"requiresCad": true,
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||
"inputs": [
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{
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||
"name": "axis",
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||
"label": "车辆长度轴",
|
||
"type": "select",
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||
"default": "x",
|
||
"options": [
|
||
{ "value": "x", "label": "X 轴" },
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||
{ "value": "y", "label": "Y 轴" },
|
||
{ "value": "z", "label": "Z 轴" }
|
||
],
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||
"description": "扫描坐标系中车辆纵向（车头→车尾）对应的轴。"
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},
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||
{
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||
"name": "cropRatio",
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||
"label": "车头/车尾截取比例",
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||
"type": "number",
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"default": 0.01,
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||
"min": 0.005,
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"max": 0.15,
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||
"step": 0.005,
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||
"description": "从点云两端各取此比例的长度范围用于质心估算。数据干净时 0.01 即可；噪声多时可适当加大。"
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},
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{
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||
"name": "scalePointcloud",
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||
"label": "点云缩放系数",
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||
"type": "number",
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||
"default": 1.0,
|
||
"min": 0.001,
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||
"max": 1000.0,
|
||
"step": 0.001,
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||
"description": "点云单位与 CAD 单位不一致时使用。例如点云为米、CAD 为毫米，填 1000。"
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||
},
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||
{
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||
"name": "cadSamplePoints",
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||
"label": "CAD 采样点数",
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||
"type": "integer",
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||
"default": 30000,
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||
"min": 5000,
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||
"max": 500000,
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||
"description": "从 CAD mesh 均匀采样的点数。点数越多精度越高，耗时也越长。"
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||
},
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{
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||
"name": "localSamplePoints",
|
||
"label": "端部局部采样点数",
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||
"type": "integer",
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||
"default": 1000,
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||
"min": 100,
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"max": 20000,
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||
"description": "车头/车尾区域用于质心计算的最远点采样数。"
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||
},
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{
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"name": "useIcp",
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||
"label": "ICP 精配准",
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||
"type": "boolean",
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"default": true,
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||
"description": "平移对齐后再做一轮 ICP 精配准（v1.3 新增）。通常可进一步减小配准误差，耗时约增加 30–60 秒。"
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||
},
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||
{
|
||
"name": "icpSamplePoints",
|
||
"label": "ICP 采样点数",
|
||
"type": "integer",
|
||
"default": 200000,
|
||
"min": 10000,
|
||
"max": 1000000,
|
||
"description": "ICP 配准时使用的点数。越多精度越高，耗时也越长。"
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||
},
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||
{
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||
"name": "computeErrorStats",
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||
"label": "计算配准误差统计",
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||
"type": "boolean",
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||
"default": true,
|
||
"description": "配准后抽样计算点云到 CAD 的距离误差（RMSE / p95 / p99），用于评估配准质量。"
|
||
},
|
||
{
|
||
"name": "useCadCache",
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||
"label": "缓存 CAD 采样",
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||
"type": "boolean",
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||
"default": true,
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||
"description": "缓存 CAD 三角化采样结果，同一 CAD 文件第二次配准时跳过耗时的 STEP 解析，大幅加速。"
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||
}
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||
],
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||
"runtime": {
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||
"kind": "process",
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||
"cmd": [
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||
"{pythonBin}",
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||
"{adapterDir}/vehicle_registration_run.py",
|
||
"{inputJson}"
|
||
],
|
||
"envExtra": {
|
||
"PYTHONPATH": "{algRoot}/整车配准v1.3",
|
||
"LD_LIBRARY_PATH": "/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/nvidia/lib:/usr/local/nvidia/lib64"
|
||
},
|
||
"timeoutMs": 1800000
|
||
}
|
||
}
|