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算法更新: delivery v1.2.1、平整度v1.5、测距v2.2、整车配准v1.3 适配器: vehicle-registration 新增、各算法 manifest 和 adapter 更新 后端: taskCadFiles/source 字段迁移、derivedPointClouds 注册、取消任务联动 前端: ElapsedTime 时长显示、两步算法流程、canRun 逻辑修复 文档: 新增5份算法性能分析报告
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# translate_align_project
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这是从 `point_porj` 拆出来的独立工程，只保留 **5.1 整体点云和标准 CAD 配准：`translate-align`**。
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功能：从标准 STEP CAD 和待对齐点云的车头/车尾区域各采样少量点，计算前后端质心差，并融合成一个整体平移矩阵。该方法只修正平移，不修正旋转。
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## 目录
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```text
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translate_align_project/
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main.py
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translate_align_pointcloud_to_cad.py
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environment.yml
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requirements.txt
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datasets/
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CAD/
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shift_test_output/
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results/
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```
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数据不随工程复制。请把标准 CAD 放到 `datasets/CAD/`，把待对齐点云放到 `datasets/shift_test_output/`，或在命令中显式指定路径。
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## 环境
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```bash
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conda env create -f environment.yml
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conda activate translate-align
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pip install -r requirements.txt
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```
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如果你继续使用已有的 HoLa-Brep 环境，也可以直接在该环境中运行。
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## 快速运行
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```bash
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python main.py translate-align ^
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--cad datasets/CAD/M02.stp ^
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--pointcloud datasets/shift_test_output/ ^
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--output-dir results ^
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--axis x ^
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--crop-ratio 0.01 ^
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--cad-sample-points 30000 ^
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--local-sample-points 1000 ^
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--no-visualize
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```
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`--pointcloud` 可以是单个 `.ply` 文件，也可以是目录。传目录时会优先读取 `shifted_whole_pointcloud.ply`。
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## 输出
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```text
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results/aligned_pointcloud_translation_only.ply
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results/T_translation_only.txt
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results/cad_sampled.ply
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results/cad_front_sample.ply
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results/cad_tail_sample.ply
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results/source_front_sample.ply
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results/source_tail_sample.ply
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```
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`T_translation_only.txt` 是 4x4 平移矩阵，可复用到后续点云处理或评估流程。
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